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近日，全球高自由度靈巧手領(lǐng)軍企業(yè)靈心巧手完成數(shù)億元A輪融資，本輪融資由京國(guó)瑞管理公司和博佳資本領(lǐng)投，國(guó)中資本、帝奧微、紫峰資本、山證投資、江金卓越基金、弘頤基金等知名機(jī)構(gòu)聯(lián)合投資，老股東螞蟻集團(tuán)繼續(xù)加注。

作為目前全球唯一實(shí)現(xiàn)高自由度靈巧手千臺(tái)量產(chǎn)的具身智能企業(yè)，此次融資將幫助靈心巧手加速量產(chǎn)能力升級(jí)、加快全場(chǎng)景技術(shù)研發(fā)與全球化布局，進(jìn)一步強(qiáng)化在高自由度靈巧手領(lǐng)域的領(lǐng)軍作用。

今年8月，靈心巧手剛剛完成數(shù)億元天使輪融資，由螞蟻集團(tuán)領(lǐng)投，中金資本、首發(fā)展創(chuàng)投、上海半導(dǎo)體裝備基金、澄凱基金、德同資本、可可資本跟投，老股東紅杉中國(guó)種子基金繼續(xù)加注。

靈心巧手團(tuán)隊(duì)組建于2018年，靈心巧手（北京）科技有限公司注冊(cè)成立于2023年7月，現(xiàn)已建立數(shù)百人的產(chǎn)研團(tuán)隊(duì)，匯聚了來(lái)自智源研究院，小米等知名企業(yè)和機(jī)構(gòu)的技術(shù)骨干，服務(wù)超100家頭部企業(yè)及機(jī)構(gòu)，產(chǎn)品已被斯坦福、劍橋、清華北大等多個(gè)實(shí)驗(yàn)室，榮耀、中興、美的、富士康等多個(gè)公司使用。

據(jù)介紹，靈心巧手以“靈巧手 + 云端智腦”為核心戰(zhàn)略，打造了“靈巧手（微型減速器和執(zhí)行器）—具身數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)—靈巧操作模型”的全棧自研體系：

Linker Hand系列靈巧手：全球高自由度靈巧手標(biāo)桿

作為靈心巧手核心產(chǎn)品序列，Linker Hand系列靈巧手實(shí)現(xiàn)了技術(shù)引領(lǐng)與商業(yè)量產(chǎn)的雙向突破：科研版最高達(dá)42個(gè)自由度，每根手指可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)9個(gè)自由度及360度旋轉(zhuǎn)，實(shí)際性能與壽命表現(xiàn)遠(yuǎn)超海外知名大廠產(chǎn)品；Linker Hand L30作為靈心巧手最新腱繩靈巧手產(chǎn)品，擁有22個(gè)自由度、20kg最大負(fù)載，以及重復(fù)定位精度±0.2mm的強(qiáng)大表現(xiàn)，適配精密制造、醫(yī)療輔助等各類(lèi)復(fù)雜場(chǎng)景。同時(shí)，Linker Hand系列靈巧手完成了對(duì)腱繩、直驅(qū)、連桿等多種驅(qū)動(dòng)方案的全覆蓋，新晉產(chǎn)品Linker Hand L6配備自研的“超強(qiáng)電缸”，能夠滿足工業(yè)場(chǎng)景下大負(fù)載、高速度的嚴(yán)苛需求。Linker Hand O6則完成了輕量與強(qiáng)力的完美融合，在50kg的驚人負(fù)載能力下達(dá)成了370g的目前全球量產(chǎn)最輕靈巧手成就。

在成本與耐用性上，Linker Hand系列產(chǎn)品的性能與壽命領(lǐng)先全行業(yè)，多款產(chǎn)品經(jīng)歷碰撞、墜落等嚴(yán)苛工況測(cè)試。Linker Hand系列中最低售價(jià)僅為6666元，擊碎靈巧手普及門(mén)檻，從普及應(yīng)用到工業(yè)應(yīng)用再到尖端科研，為全行業(yè)提供不同價(jià)位段的完善產(chǎn)品選擇。目前Linker Hand系列月訂單已突破千臺(tái)，占全球高自由度靈巧手市場(chǎng)80%份額以上。

Open TeleDex 遙操作系統(tǒng)：具身智能的 “神經(jīng)橋梁”

針對(duì)當(dāng)前具身智能行業(yè)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)和采集困境，靈心巧手創(chuàng)新性地推出Open TeleDex模塊化機(jī)器人遙操作系統(tǒng)，構(gòu)建了一個(gè)支持任意外接設(shè)備（遙操手套、VR、外骨骼等）、任意機(jī)械臂（睿爾曼、松靈、UR、宇樹(shù)等）、任意靈巧手的“TripleAny”——“三重任意”的開(kāi)放式遙操作體系，全面重構(gòu)了遙操作系統(tǒng)從架構(gòu)到體驗(yàn)的全過(guò)程，幫助操作者自由搭配數(shù)據(jù)采集設(shè)備和機(jī)械臂、人形機(jī)器人上肢，組成遙操作工作站，真正實(shí)現(xiàn)了硬件設(shè)備的“即插即用”與“自由組合”。

Open TeleDex模塊化機(jī)器人遙操作系統(tǒng)一方面實(shí)現(xiàn)了深度優(yōu)化的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流協(xié)議，壓縮數(shù)據(jù)采集、傳輸與解析的耗時(shí)，將端到端延遲穩(wěn)定控制在亞百毫秒級(jí)；另一方面則采用了創(chuàng)新的自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)映射算法，自主智能識(shí)別運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，自動(dòng)完成“人類(lèi)-機(jī)器人”的關(guān)節(jié)空間映射，縮短部署時(shí)間。最后，通過(guò)硬件無(wú)關(guān)的架構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了廣闊的靈活性與未來(lái)適應(yīng)性，能夠快速兼容未來(lái)出現(xiàn)的新興硬件設(shè)備。

Dex-Serl真機(jī)強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，突破邊界

當(dāng)前具身智能界的主流靈巧操作項(xiàng)目均以?shī)A爪作為執(zhí)行基礎(chǔ)，難以滿足基于靈巧手的下一代靈巧操作需求，具身智能界亟需面向靈巧手的全新模型訓(xùn)練方案。經(jīng)過(guò)對(duì)Serl、HIL-Serl等著名項(xiàng)目的潛心研究，并結(jié)合多年靈巧手研發(fā)生產(chǎn)一線經(jīng)驗(yàn)，靈心巧手推出Dex-Serl真機(jī)強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，創(chuàng)新性地引入末端力覺(jué)感知，從而提高靈巧操作訓(xùn)練時(shí)的反饋裝置靈活度，將Serl方案中碰撞、操作的力檢測(cè)與控制成功擴(kuò)大到非力控機(jī)械臂，極大地?cái)U(kuò)展了靈巧操作訓(xùn)練的設(shè)備寬容度。

此外，過(guò)往方案中采用人類(lèi)反饋?zhàn)鳛橛?xùn)練的“矯正源”，靈心巧手引入自動(dòng)化輔助動(dòng)作算法對(duì)人工輔助進(jìn)行替代，搭建了“視覺(jué)+末端力覺(jué)+自動(dòng)化輔助動(dòng)作”的全新結(jié)構(gòu)，極大地提升了靈巧操作模型訓(xùn)練的自動(dòng)化程度。在高度簡(jiǎn)化訓(xùn)練流程的同時(shí)仍舊保持了高水平的訓(xùn)練效果，操作精度達(dá)亞毫米級(jí)，操作成功率最高可達(dá)100%，能夠滿足工廠裝配等高精高可靠性高效率場(chǎng)景需求。

未來(lái)，靈心巧手將加速量產(chǎn)能力升級(jí)、全場(chǎng)景技術(shù)研發(fā)與全球化布局，進(jìn)一步鞏固其在具身智能末端執(zhí)行器（靈巧手）領(lǐng)域和靈巧操作數(shù)據(jù)及模型的龍頭地位。